机械手定位系统电气控制设计

附开题报告,任务书,文档,设计图,元件清单,正文字数:18830,页数:38   文档编号:CK005

内容提要
随着工业自动化的发展，机械手出现并发展起来，被广泛应用与各种工业现场。但传统的继电器控制的机械手控制装置因设计复杂，接线复杂，易受干扰，因此存在可靠性差，故障多，维修困难等问题。本设计论述了机械手定位电气控制系统的研发，控制系统的组成和软件实现方法。该机械手可以实现在X、Y坐标方向上的移动；通过设定坐标，控制X轴电机，Y轴电机,让机械手准确定位于平面设定的坐标位置上，也可手动控制X轴、Y轴电机，让机械手移到需要的平面位置上。
机械手手臂的伸缩和底座的转动由伺服电动机驱动。控制器分别对驱动机械手运动的2台伺服电机进行精确的定位控制，本课题的研究，为机械手的控制提供了一种简单易行且具有一定定位精度的方法，具有较高的工程实际意义。

目的：
使学生掌握电气控制系统一般设计过程，培养科学的思维方式，正确的设计思想和解决实际问题的能力。
主要内容：
可设定坐标，控制x轴电机（0.75kW），y轴电机（0.75kW）,让机械手准确定位于平面设定的坐标位置上，也可手动控制x轴、y轴电机，让机械手移到需要的平面位置上。

目 录

内容提要 
SUMMARY 
1  绪论  1
1.1  概述  1
1.2  课题研究方法及章节安排  2
2  控制系统总体方案设计  4
2.1  控制系统功能分析  4
2.2  控制系统结构分析  5
2.3  系统电气控制方案  5
3  系统的工作原理及硬件设计  11
3.1  控制系统工作原理简介  11
3.2  控制系统硬件设计  11
4  控制系统硬件选型  14
4.1  伺服电机  14
4.2  驱动器  15
4.3  控制器  16
4.4  旋转编码器   21
4.5  其它开关及保护类器件  22
5  控制器的参数设定及编程  25
5.1  控制器运转参数设定  25
5.2  控制程序  27
6  系统的调试及可靠性分析  32
6.1  系统的调试  33
6.2  系统的可靠性分析  33
总结  36
参考文献  37
附录部分  39
致谢  45

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