“快客” 摘果机器人采摘机构设计

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“快客” 摘果机器人采摘机构设计

第一章绪论 1

1.1 选题的背景与意义 1

1.2国内外农业机器人发展概况 1

1.2.1 国内发展概况 1

1.2.2 国外发展概况 3

第二章设计思路 4

2.1 设计题目 4

2.2 设计目标与要求 4

2.3 设计方案 5

第三章机械手设计 6

3.1 抓手尺寸设计计算 6

3.2 传动系的设计计算及校核 6

3.2.1 传动系的设计计算 6

3.2.1 传动系的强度校核 8

3.3电机选择与速度校核 10

3.4控制电路改进与调试 10

第四章其他相关机构设计 12

4.1 行进机构 12

4.2 上升机构 13

4.3 临时储果以及输果装置 14

第五章设计创新及模型 15

5.1 创新点 15

5.1.1 外形上的创新 15

5.1.2 摘取方式的创新 15

5.1.3 输送果实的创新 16

5.1.4 抓取机构在整个机器人中作用的创新 16

5.2 展望 17

参考文献 19

致谢 20

附录：实物图片 21

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