液压机械手设计

摘要

 本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸。

本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。

关键词 机械手、液压

Abstract

 The design of hydraulic drive manipulator...

Keywords  Manipulator 、Hydraulic

目   录

1 前言

1.1概述-------------------------------------------------------------（1）

1.2世界机器人的发展-------------------------------------------------（1）

1.3我国工业机器人的发展---------------------------------------------（2）

1.4 我要设计的机械手-------------------------------------------------（3） 

2 手部结构及其计算-------------------------------------------------------（6）

2.1概述-------------------------------------------------------------（6）

2.2设计时的参考要求-------------------------------------------------（7）

2.3驱动力的计算 ----------------------------------------------------（7）

2.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析---------------------------------（9）

3 腕部的结构及其计算----------------------------------------------------（11）

3.1概述------------------------------------------------------------（11）

3.2 腕部的结构形式--------------------------------------------------（11）

3.3手腕驱动力矩的计算-----------------------------------------------（12）

4 臂部的结构及其计算----------------------------------------------------（15）

4.1概述------------------------------------------------------------（15）

4.2手臂直线运动机构------------------------------------------------（15）

4.3手臂升降运动----------------------------------------------------（18）

4.4手臂的横向移动--------------------------------------------------（19）

4.5 臂部运动驱动力计算----------------------------------------------（21）

5 液压系统的设计--------------------------------------------------------（22）

5.1液压系统简介-----------------------------------------------------（22）

5.2液压系统的组成--------------------------------------------------（23）

5.3机械手液压系统的控制回路-----------------------------------------（23）

5.4械手的液压传动系统-----------------------------------------------（25）

5.5机械手液压系统的简单计算-----------------------------------------（29）

6 机械手的定位与平稳性—————————————————————————（36）

6.1影响平稳性和定位精度的因素---------------------------------------（36）

6.2机械手运动的缓冲装置---------------------------------------------（36）

6.3机械手运动的缓冲装置——————————————————————（37）

7 设计心得 -------------------------------------------------------------（38）

8 参考文献 -------------------------------------------------------------（40）