M40型工业机器人小车传动装置设计

摘  要

工业机器人是集机械、电子、控制、传动、自动化等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。本文以工业机器人产业化为背景，通过对国内外工业机器人的发展历史和现状的调查和分析，报告了当前国内外工业机器人产业的发展水平和方向以及存在的问题。

本次设计主要完成了M40型工业机器人小车传动装置的结构设计，通过机器人的运动原理和相关技术要求的分析和计算，得出小车的相关技术要求和参数，完成了小车传动装置主要零部件：齿轮、传动轴、输出轴等的设计。并且完成了关键零件的强度校核，保证了小车传动装置工作的可靠性。

关键词：工业机器人；传动装置；传动轴；齿轮

ABSTRACT

   Industrial robot is set machinery, electronics,....

Key words: industrial； robot drive；shaft ；gear

目录

第一章 绪论 1

1.1工业机器人及其发展历史、现状分析 1

1.1.1  工业机器人 1

1.1.2  国外机器人发展情况 2

1.1.3  我国的工业机器人 3

1.1.4  工业机器人发展趋势 4

1.2工业机器人的组成和设计方案 5

1.2.1  工业机器人的组成 5

1.2.1  自由度和坐标系的选择 7

1.2.3  机器人驱动装置和传动装置 9

1.2.4  机器人的控制系统 9

第二章 M40型工业机器人总体设计 10

2.1机器人的总体结构 10

2.1.1 M40型工业机器人的总体结构 10

2.1.2 M40型工业机器人运动分析 12

2.1.3 机器人驱动方式的选择 13

2.2机器人的操作机构 16

2.2.1  操作机的整体结构 16

2.2.2  操作机的各部分的运动 17

第三章 小车传动装置的设计 20

3.1总体方案的确定 20

3.1.1 传动方式的确定 20

3.2传动方案的确定 21

3.2.1 传动比的确定 21

3.2.2减速器相关数据的计算 22

3.3减速器齿轮传动的设计计算 23

3.3.1 高速轴齿轮的设计计算 23

3.3.2 低速轴齿轮的设计计算 27

3.4传动轴的设计计算 31

3.4.1 传动轴Ⅰ的设计 31

3.4.2 传动轴Ⅱ的设计 35

第四章 总结 39

参 考 文 献 40

致  谢 41