多工位冲床专用机械手设计

摘  要

本文档主要介绍了冲床上下料机械手的设计过程。在查阅了一系列参考资料以后，根据所给任务，参阅国内的设计情况，选用圆柱座标和三自由度。机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂、支柱等部。用机械手来抓取工件。

在分析了具体工作要求，对个方案进行对比之后，综合考虑各个因素。机械手腰部的旋转运动需要一定的定位控制精度，故采用步进电机驱动来实现；因为采用液压执行缸来做水平手臂和垂直手臂，故大小臂均采用液压驱动；机械手的手部结构设计，因为工件是板料，使用机械手，采用气动驱动。

关键词：冲床 机械手 气动驱动

Abstract

The present paper mainly introduced on the punch press ...

key words:   Punch press   air-operated drive.

目  录

第一章.绪论..1

1.1选题背景.1

1.2设计目的.1

1.3国内外研究现状和趋势.2

1.4机械手概述..3

1.5机械手的组成3

第二章.机械手的总体设计..7

2.1机械手总体结构的设计.7

2.2机械手腰座结构的设计.8

2.3机械手手臂的结构设计.9

2.4机械手腕部的结构设计.10

2.5机械手的手部结构方案设计11

2.6机械手的机械传动机构的设计.12

2.7机械手驱动系统的设计.14

2.8机械手的缓冲方案设计.19

第三章.设计时具体问题.21

3.1手部夹紧气缸的设计21

3.2气缸的直径..22

3.3缸筒壁厚的设计.24

第四章.手臂运动的尺寸设计与校核..25

4.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核..25

4.2手臂升降气缸的尺寸设计与校核..27

4.3手臂横移气缸的尺寸设计与校核..28

第五章.理论分析和设计计算.30

5.1液压传动系统设计计算.30

5.2电机选型有关参数计算.36

5.3其他元件的选定.39

结论..40

致谢41

参考文献..42