平面关节型机械手设计

[摘要] 平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间如工作空间图，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。

关键词: 机械手 轴承 汽缸

[Abstract] ...

Key words: manipulator axletree cylinder 

目录

目录 2

设计要求 3

第1章 机械手总体设计 4

1.1 主要技术参数 4

1.2 结构特点 4

第2章 手指设计 6

2.1 设计时要注意的问题 6

2.2 零件的计算 6

第3章 移动关节的设计计算 9

3.1驱动方式的比较 9

3.2汽缸的设计 9

第4章 小臂的设计 12

4.1 设计时注意的问题 12

4.2 小臂结构的设计 12

4.3 轴的设计计算 13

4.4 轴承的选择 13

4.5 轴承摩擦力矩的计算 14

4.6 驱动选择 15

第5章 大臂的设计计算 17

5.1 结构的设计 17

5.2 轴的设计计算 17

5.3 轴承的选择 18

5.4 轴承摩擦力矩的计算 19

5.5 伺服系统的选择 20

第6章 机身的设计 21

6.1 设计时注意的问题 21

6.2 设计方案确定 21

翻译 22

鸣谢 27

参考文献 28