集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构设计

选题的依据及意义：

依据：针对集装箱波纹板焊接自动化水平低的现状：目前用于焊接集装箱侧板与顶侧梁、底侧梁的自动焊专机，由于在焊接过程中，焊枪不能随波形的变化调整与焊枪速度的夹角（焊接工艺参数也未有变化），直接导致焊缝成形不能保持一致，进而影响焊缝的质量。

意义：该课题能有效的解决焊接过程中焊枪速度与波形夹角的问题，使焊接速度始终与波形垂直，进而保证焊接的稳定性，提高焊接成形的一致性，提高焊接质量。

国内外研究现状及发展趋势（含文献综述）：

由于该课题所研究的集装箱焊接是自动焊接技术在该处的工业应用，故此处的研究现状及发展趋势（含文献综述）应该是关于自动焊接技术的。

焊接技术的目的就是为了提高焊接质量。而焊接质量是采用焊接工艺制造的产品的焊接接头使用性能是否满足产品设计的要求。一般焊接产品焊接接头使用性能的主要内容有：力学性能，内、外部缺陷，产品焊接后几何尺寸等。

而目前在焊接过程中，还不能做到在线和实时地检测和控制这些直接焊接质量，在现阶段所能做的是利用自己的感观或现有的传感技术，对一些与直接焊接质量有关的间接焊接质量，在焊接过程进行在线和实时的检测和控制。比如该课题就是做到提高焊接的稳定性，来保证焊缝成形一致，进而提高焊接质量。这里稳定性就属于间接焊接质量。

间接焊接质量虽然不能直接说明焊接接头的使用性能，但他们却在一定程度上或者与直接焊接质量存在着定量关系。

这可以从当前的研究现状得到验证。

1、开发机器人的视觉系统来检测间接焊接质量，有一定的仿生性，利用感观。光学图像的视觉信息具有形式直观、信息丰富、适应性强等优点。

有的文献综述了焊接机器人传感系统的研究现状，比较了目前常用的焊接机器人传感技术，重点分析了被动视觉技术和基于激光三角测量原理的主动视觉技术在焊接中的应用，并给出了国内外的开发实例。 

有的文献简述了机器人焊接中视觉系统的分类、原理、特点及实用性，综述了视觉系统在机器人焊接领域的典型应用，并指出了其应用中存在的问题及其发展趋势。