液压工业抓持机械手设计

本文档的主要研究内容

本文档选题于电镀行业的“轴类零件二维运输机械手设计”，并把机械手运用到自动生产线上。该生产线针对现在电镀行业工作效率低、电镀成本高、工人工作环境危险的情况而设计。主要完成机械手夹紧和松开、前后移动、上下移动的功能，实现把将要电镀的轴类零件从上料机构取下，到完成电镀从下料机构取出的全自动化操作，整个过程需要三个机械手同步运动，它们是生产线的重要组成部分，其组成环节较多，结构复杂，较难协调工作。整个运动采用液压驱动的方法，分别用三对油缸实现三对运动，这是本文论述的重点。而行架、上料机构、下料机构、电镀槽的结构相对简单，在整个系统中只取到辅助作用，所以只对其进行简单的描述。          

     本文档研究的主要内容有：

（1）轴类零件二维运输机械手的总体方案的确定。机械手采用悬挂式结构，在空间行架上运动，用液压进行驱动，构建液压站对其进行控制。

（2）机械手手部结构的设计。手部采用连杆杠杆式结构，夹持部用镶块的结构。由于是搬运轴类零件，采用两支机械手并排设计。

（3）机械手行走机构的设计。机械手要能前后运动，只有在机械手上安上滚轮和导轨实现机械手的高效的运动。

（4）液压缸的设计。机械手有三对运动，故采用三个液压缸来满足系统的需要，对每个液压缸都需要详细的设计。 

（5）液压站的设计。包括油箱、电动机、液压泵、油管等的设计过程。

（6）功能检验。检验机械手的各功能，并效验使用年限和工作效率。