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新创造的轮式督导机制移动机器人 摘要：提出了一种新的蓖麻车轮机制,对全方位移动平台进行了称述.议案的翻译转化轮流掌舵车轮与帮助一个螺旋路径怎样可以成为一个翻译联合和三辊轴连接到动轴的车轮. 当道路的举动,在翻译它的行为,督导辊的运动,对径辊摩擦传动,车轮运动学和可操作性进行了分析。 关键词：蓖麻车轮；螺旋路径；摩擦；压路机；机动性；调动性。 分类号：文件编号：tp24 ,文章编号： l0o5 - 9113 （ 2007 ） 02-0184-05 移动平台吸引了各种研究机器人的应用,如轮椅,汽车类,不同类别的全方向移动平台的铺陈大大超过过去20年.他们的主要机械结构,是有区别的,并用车轮机制。 其中10.1测定其流动性,它已经表明,只有机器人配备3脚轮或三个车轮的普及有富儿流动性（完整和全方位）。普遍轮子,目前一些缺点,如低负荷能力颠簸导致了振动,其机理通常是复杂的,具有许多零件增加重量的移动平台三个蓖麻轮式移动机器人的主要缺点是它至少需要4个驱动器（三位为指导,并至少有一名为驱动器）。一些例子,存在着6个作动器,3名驾驶和3个督导作动,这现象导致一些奇异控制。但这样做的好处是携带重要负荷[9],直至现在新的研究正在进行当中蓖麻轮式移动滚装博特等,和大多数的移动机器人操纵的,只有常规轮[9] ,有兴趣的,我们的研究包括一个设计的新型蓖麻车轮机制,以连接初等伸缩缝（自旋,线性和螺丝接头） 。本港利益工作,是要提高机动性。 为此,我们已经表明,在第4条中说,一个初等线性位移的联合能产生的一个重要转向角的车轮由于转向角度,对我们的机制依赖于线性位移的联合。
