智能循迹机器人（硬件部分）

智能循迹机器人设计(硬件部分)

  

摘要：本文论述了基于单片机的智能循迹机器人的设计过程。智能循迹是基于自动引导机器人系统，用以实现机器人自动识别路线、器件及运用自动控制原理等相关技术，来实现按照预先设定的模式下，不受到人为的管理及外界条件的干涉时，能够自动实现循迹导航的高新科技产物。该技术已经应用于无人驾驶机动车，无人工厂，服务机器人甚至外太空等多种领域。

本次设计采用STC89C52单片机作为机器人的控制核心；采用红外反射式开关传感器作为机器人的循迹模块来识别白色路面中央的黑色引导线，利用红外对管检测障碍物，采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号；采用驱动芯片L298N构成双H桥控制直流电机，其中控制软件采用C程序编写，本设计的电路结构简单，容易实现，可靠性高。

关键词：单片机；传感器；自动循迹；驱动电路

Abstract：...

目  录

1、绪论 1

1.1智能机器人的作用和研究意义 1

1.2 智能机器人的研究现状 2

2、设计方案与论证 4

2.1整体设计思路 4

2.2循迹系统 4

2.3避障系统 5

2.4主控系统 5

2.5驱动系统 5

2.6电机选择 5

3、系统的硬件设计 6

3.1主控电路 6

3.2信号检测模块 8

3.3电机驱动模块 9

3.4机器人控制逻辑 12

4、系统的软件设计 14

4.1主程序流程图 14

4.2循迹程序设计 15

5、安装与调试 20

5.1机器人的安装 20

5.2机器人的调试 20

6、结束语 22

致 谢 23

参考文献 24

附录A 25

附录B部分实验图 32