模糊增益调整pid控制器

3、控制规则 

     (1)当误差| e |较大时,为使系统具有较好的快速跟踪性能,不论误差的变化趋势如何,都应该取较大的KP和较小的KD,同时为避免系统响应出现较大的超调,应对积分作用加以限制,取较小的KI值。

     (2)当误差| e |处于中等大小时,为使系统响应具有较小的超调, KP应取得小些,同时为保证系统的响应速度, KI和KD大小要适中。其中KD的取值对系统响应的影响较大。

(3)当误差| e |较小时,为保证系统具有较好的稳态性能, KP和KI应取得大些,同时为避免系统在设定值附近出现振荡,并考虑系统的抗干扰性能,当| ec |较小时, KD可取大些;当| ec |较大时, KD应取小些。