免费资料文档--基于奇异频率解耦的鲁棒PID控制器设计(三)

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免费资料文档--基于奇异频率解耦的鲁棒PID控制器设计(三) 了计算稳峰，看到三个多项式(1)必须拥有至少三个不同特征值的虚轴，剩余多项式需要稳定，否则是不相关的峰值。这是一个非线性方程组未知数。左边的三个未知数方程规定，KP，KI，KD和右侧其余n-3次奇异的频率包括三个 i，i=1， 2，3和n-6系数多项式。因此，后者以消除n-3多变量非线性方程，三个体系三个KP，KI，KD。一般来说，一个稳定的数量有限，存在着三个峰值多项式。连续三项多项式定义可以显示一个稳定的高峰出现在KP≈-9.0023。三直线与相交于KD≈21.4958，KI≈3.0195。奇异相应频率为 1≈0.2581， 2≈0.44261， 3≈39.7621。7．总结本文针对固定阶次线性单入-单出系统给出了保证系统稳定的PID参数的计算方法。设计的基础是PID控制器参数在奇异频率内的解耦。新定理实行忽略KP的回放，那里可能存在多边形稳定。对于一个固定的KP，基于转变一般算法是用来检测过渡的平稳性。该理论是直接针对某一对象的时滞系统和鲁棒设计的理论。

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