手指的
加紧与
放松 加
紧 +
放
松 +
手腕横
向移动
（左右
移动） 左
移 +
右
移 +
小臂的
伸缩 伸
出 +
缩
回 +
小臂的
上下摆
动 上
摆 +
下
摆 +
大臂的
上下摆
动 上
摆 +
下
摆 +
料架的
转动
+
卡盘的
加紧与
放松 加
紧 +
放
松 +
表1. 电磁阀状态表
3. 机械手控制要求
1）加工中上料，下料各动作采用自动循环。
2）各个动作之间应有一定的延时（由时间继电器调定）。
3）机械手各部分应能单独动作，以便于调整及维修。
4）油泵电机（采用Y100L2-4.3KM）及各电磁阀运行状态均有指示灯显示。
5）应有必要的电气保护和连锁环节。
六.PLC控制系统所需I/O点数的确定和存储器容量的估算
1. I/O点数的确定
由机械手的动作过程及其控制要求，并根据控制电磁阀和交流油泵电机分别所需的I/O点数，可以确定I/O点数分别为29个和14个。
2. 存储器容量的估算
用户程序所需存储器容量主要受到下面几个因素的影响：存储器利用率；开关量输入输出点数；模拟量输入输出点数；用户的编程水平，因此，存储器容量的估算可用下面推荐的经验公式计算。
存储器容量=（开关量输入点数+开关量输出点数）×10+模拟量点数×150，然后按计算存储器容量的25%考虑裕量。
所以存储器容量的估算大小为538字。
七.PLC控制系统所需机型的选择
根据PLC控制系统所需I/O点数，并考虑留有10%-15%的I/O裕量，选择三菱F1-60MR型PLC。
八.PLC控制系统中I/O端子接线图及I/O地址分配表
1. I/O端子接线图
图1. I/O端子接线图
2. I/O地址分配表
1)输入地址分配表
输入端口编号 元件名称 动作名
X000 限位开关ST1 手指夹紧到位
X001 限位开关ST2 手指放松到位
X002 限位开关ST3 手腕左移到位
X003 限位开关ST4 手腕右移到位
X004 限位开关ST5 小臂伸出到位
X005 限位开关ST6 小臂收缩到位
X006 限位开关ST7 小臂上摆到位
X007 限位开关ST8 小臂下摆到位
X010 限位开关ST9 大臂上摆到位
X011 限位开关ST10 大臂下摆到位
X012 限位开关ST11 卡盘夹紧到位
X013 限位开关ST12 卡盘放松到位
X400 按钮SB1 手指夹紧单独动作
X401 按钮SB2 手指放松单独动作
X402 按钮SB3 手腕左移单独动作
X403 按钮SB4 手腕右移单独动作
X404 按钮SB5 小臂伸出单独动作
X405 按钮SB6 小臂收缩单独动作
X406 按钮SB7 小臂上摆单独动作
X407 按钮SB8 小臂下摆单独动作
X410 按钮SB9 大臂上摆单独动作
X411 按钮SB10 大臂下摆单独动作
X500 接近开关SQ 料架转角到位
X501 开关SA 工件加工结束
X502 热继电器开关FR 油泵电机热
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