X503 按钮SB21 电机启动
X504 按钮SB22 电机停止
X506 按钮SB23 转入单独动作状态
X507 按钮SB24 恢复自动循环状态
表2.输入地址分配表
2)输出地址分配表
输出端口编号 控制元件名称 动作名
Y030 电磁阀YV1和指示灯HL1 手指夹紧及指示
Y031 电磁阀YV2和指示灯HL2 手指放松及指示
Y032 电磁阀YV3和指示灯HL3 手腕左移及指示
Y033 电磁阀YV4和指示灯HL4 手腕右移及指示
Y034 电磁阀YV5和指示灯HL5 小臂伸出及指示
Y035 电磁阀YV6和指示灯HL6 小臂收缩及指示
Y036 电磁阀YV7和指示灯HL7 小臂上摆及指示
Y037 电磁阀YV8和指示灯HL8 小臂下摆及指示
Y430 电磁阀YV9和指示灯HL9 大臂上摆及指示
Y431 电磁阀YV10和指示灯HL10 大臂下摆及指示
Y432 电磁阀YV12和指示灯HL12 卡盘夹紧及指示
Y433 电磁阀YV13和指示灯HL13 卡盘放松及指示
Y530 电磁阀YV11和指示灯HL11 料架转动及指示
Y531 继电器KM0和指示灯HL0 油泵电机运行及指示
表3.输出地址分配表
3.PLC内部元件分配表
内部元件编号 功能及动作 内部元件编号 功能及动作
S600 原始位置 M200 自动循环与单独动作操作程序转换
S601 手指夹紧 T050 原始位置到位停顿时间
S602 卡盘放松 T051 手指夹紧到位停顿时间
S603 手腕左移 T052 卡盘放松到位停顿时间
S604 小臂上摆 T053 手腕左移到位停顿时间
S605 大臂下摆 T054 小臂上摆到位停顿时间
S606 手指松开 T055 大臂下摆到位停顿时间
S607 小臂收缩 T056 手指松开到位停顿时间
S610 料架转位 T057 小臂收缩到位停顿时间
S611 小臂伸出 T450 料架转位到位停顿时间
S612 手指夹紧 T451 小臂伸出到位停顿时间
S613 大臂上摆 T452 手指夹紧到位停顿时间
S614 小臂下摆 T453 大臂上摆到位停顿时间
S615 手腕右移 T454 小臂下摆到位停顿时间
S616 卡盘收缩 T455 手腕右移到位停顿时间
S617 手指放松 T456 卡盘收缩到位停顿时间
表4.内部元件分配表
九.主回路及扩展电路
图2. 主回路及控制电路图
十.PLC控制系统的设计思想
第一步，明确控制对象并了解其组成结构；
第二步，详细分析控制对象的动作过程与具体控制要求；
第三步，确定所需I/O点总数；
第四步，考虑I/O裕量后选择所需机型；
第五步，对I/O地址进行分配，并确定每个地址的对应动作控制；
第六步，确定所需的内部元件及其作用；
第七步，画主回路及控制电路图；
第八步，程序设计。
十一.功能图和梯形图
1.整体梯形图的考虑
图3. 整体梯形图的考虑
2.自动循环操作程序
1）功能图
图4. 自动循环操作程序功能图
2）梯形图
步序 指令
0 LD M200
1 CJP 700
2 LD X503
4 S S600
5 STL S600
6 AND X010
7 AND X004
8 AND X007
9 AND X003
10 AND X501
11 S S601
12 STL S601
13 OUT Y030
14 OUT T050
15 K 2
16 LD X000
16 AND T050
18 S S602
19 LD S602
20 OUT Y433
21 OUT T051
22 K 2
23 LD X013
24 AND T051
25 S S603
26 STL S603
27 OUT Y032
28 OUT T052
29 K 2
30 LD X002
31 AND T052
32 K 2
33 LD X002
34 AND T052
35 S
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